國外的工業機器人都采用基于各自控制結構的控制軟件，同時為了便于用戶進行二次開發，都提供各自的二次開發包。

1. ABB機器人

系統構成

系統運行平臺

主控制器特點

IRC5控制器（靈活型控制器）由一個控制模塊和一個驅動模塊組成，可選增一個過程模塊以容納定制設備和接口，如點焊、弧焊和膠合等。配備這三種模塊的靈活型控制器完全有能力控制一臺6軸機器人外加伺服驅動工件定位器及類似設備。如需增加機器人的數量，只需為每臺新增機器人增裝一個驅動模塊，還可選擇安裝一個過程模塊，最多可控制四臺機器人在MultiMove模式下作業。各模塊間只需要兩根連接電纜，一根為安全信號傳輸電纜，另一根為以太網連接電纜，供模塊間通信使用，模塊連接簡單易行。

控制模塊作為IRC5的心臟，自帶主計算機，能夠執行高級控制算法，為多達36個伺服軸進行MultiMove路徑計算，并且可指揮四個驅動模塊?？刂颇K采用開放式系統架構，配備基于商用Intel主板和處理器的工業PC機以及PCI總線。由于采用標準組件，用戶不必擔心設備淘汰問題，隨著計算機處理技術的進步能隨時進行設備升級。

通信方式

完善的通信功能是ABB機器人控制系統的特點。其IRC5控制器的PCI擴展槽中可以安裝幾乎任何常見類型的現場總線板卡，包括滿足ODVA標準可使用眾多第三方裝置的單信道DeviceNet，支持最高速率為12Mbps的雙信道ProfibusDP以及可使用銅線和光纖接口的雙信道Interbus.

模塊化

控制模塊作為IRC5的心臟，自帶主計算機，能夠執行高級控制算法，為多達36個伺服軸進行MultiMove路徑計算，并且可指揮四個驅動模塊?？刂颇K采用開放式系統架構，配備基于商用Intel主板和處理器的工業PC機以及PCI總線。由于采用標準組件，用戶不必擔心設備淘汰問題，隨著計算機處理技術的進步能隨時進行設備升級。

可擴展性

軟件功能

交互性

基于PC的操作

虛擬機器人技術

伺服驅動系統

2. KUKA機器人

KUKA機器人控制軟件運行于WindowsXP+VxWorks平臺（如下圖所示），既可以提供良好的人機交互界面，又能提供精確的實時控制。

3.Keba

Keba與ABB和庫卡不同，她不是機器人生產商，他的產品是工業級伺服控制系統，能夠實現多自由度機器人的控制，其控制軟件結構如下圖所示

該控制系統中通過VxWorks平臺或者Windows+RTX實時擴展平臺保證軟件運行環境的實時性，通過運動規劃和運動控制單元可以實現對總線式伺服驅動器的控制，從而達到對機器人的精確控制。

通過上述分析，可以得到如下表所示的各國機器人標桿廠商其機器人控制系統在實時性，運動控制功能以及可擴展性等方面的比較

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